ati » from archive
Если хотите понять, как работает motion sensor в телефоне, посмотрите одно 45-минутное видео: http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k
Там фишка в том, что а) датчики выдают не те данные, которые нужны в приложениях и б) данные датчиков "плохие": шумные, с плывущим нулём. Но за счёт того, что у разных датчиков разные слабости, удалось их объединить в систему, выдающую очень хорошие, надёжные и точные данные. Инженерная классика. ‎- ati
Если бы я был МГУ-шным математическим мажором, я бы написал библиотечку на сухом классическом С для sensor fusion датчиков с девятью степенями свободы. Её нет толковой, народ страдает и мучается. ‎- ati
@ati Их есть две, по двум статьям одного и того же челвоека. Используются методом copy'n'paste во всех OSS-автопилотах, что я видел. ‎- бородат и духовно хвостат
Хорошо, если так. Народ говорит, что нехватает кода, по-крайней мере такого, который можно засунуть внутрь датчиков: https://www.sparkfun.com/products/11486#comment-51f184c3ce395... ‎- ati
@ati Ну, статьи все давно потеряли (я с трудом их откопал) и копипастят этот код без понимания и правят вслепую -- это да. ‎- бородат и духовно хвостат
@ati А в сенсоры — ну так это же MPU-9150 — на него появился полный даташит уже? Когда я смотрел когда они только выходили там ничего не рассказывалось про загрузку кода внутрь, только упоминалось вскользь. А на любом внешнем микроконтроллере — копируй из OpenPilot/ArduPilot/Whartever, там кода на 3 экрана. ‎- бородат и духовно хвостат
полного нет, инвенсенс жмёт. ‎- ati
Вооооот! Именно так! Что бы ты у них купил ИХ алгоритм (в виде закрытой библиотеки)! О том и речь — не в отсутствии OSS-кода дело. ‎- бородат и духовно хвостат
Я дома посмотрю ссылки на те две статьи. И вообще свою подборку по IMU ‎- бородат и духовно хвостат
Кинь сюда ссылочки тогда? Я сейчас в это дело погрузился. ‎- ati
Да-да, ближе к полуночи. ‎- бородат и духовно хвостат
Кстати, видел дешёвый способ купить платформу со всеми датчиками кроме GPS? Я сегодня наткнулся https://estore.ti.com/Sensor-Hub-BoosterPack-and-Tiva-C-Serie... -- $50 с доставкой и у тебя девборда с ARM'ом + датчики к ней ‎- бородат и духовно хвостат
Там тоже MPU-9150, но не только, в отличие от спаркфана! Да ещё и сам процессор с обвязкой в комплекте! ‎- бородат и духовно хвостат
Да, по цене очень крутое предложение. Но нужна ещё плата процессора. Т.е. если сидишь на TI, то думать нечего, хватать и бежать. Но если это надо будет подключить к чему-то ещё, то выгода уже не такая получится и большая. ‎- ati
Вообще, моё правило большого пальца такое: надо покупать железку, максимально подходящую под твою задачу, не глядя на цену. ‎- ati
Не могу себе представить, как я смотрю 45-минутное видео, даже если там расскажут про бытовой способ лечения рака. ‎- всё это хуйня
дык ты и не инженер вроде? ‎- ati
Ой, точно! ‎- всё это хуйня
Ты начальник! ‎- ati
Инженер нормальный тоже не сможет себе преставить, как он смотрит 45минутное видео, укладывающееся в пять страниц текста, которые можно прочитать за 5 минут. ‎- African grey
Ну да, а формул там вообще три с половиной. Математику - на полглаза. ‎- ati
@ati Ну, это для прототипирования или единичного устройства вариант же, не для серии/партии с заказными платами и вот этим вот всем. А единичное устройство мне вот пофиг на чём делать — это ARM Cortex M4, а у всех они одинаковые в среднем — у ST, у NXP, у TI. Если говорить о супер-низком потреблении или там необходимости 24bit ADC — да, там разница случается, а вобщем случае, ну ARM и ARM. ‎- бородат и духовно хвостат
Хотя единственная завязка на процессорную плату от TI там — расположение гребёнок, можно себе сделать плату на нужном чипе с такими же гребёнками, но 100500 таких плат всё равно не купишь. ‎- бородат и духовно хвостат
Вот статья не та из двух, что я имел ввиду, но тоже полезная http://www.x-io.co.uk/res/doc/madgwick_internal_report.pdf ‎- бородат и духовно хвостат
А вот код к этой не той что я имел ввиду статье http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/ ‎- бородат и духовно хвостат
Ну вот моя задача сейчас предполагает линукс (нужно управлять 3G модемом и т.д.), поэтому детская версия датчика (mpu-6050) удачно подключилась к Raspberry Pi, а как к RPi я бы подключил эту роскошь -- не знаю. ‎- ati
Да не я понимаю, что случаи разные бывают. ‎- бородат и духовно хвостат
Магнитное склонение они игнорируют, правильно? ‎- ati
@ati Да, так как, как я понимаю, они не ставят целью получить настоящий север. ‎- бородат и духовно хвостат
Проблема не в севере, а в качественной компенсации для рыскания. Погляжу статью попозже. ‎- ati
Дык склонение же у тебя одно в пределах очень широких, нет? В смысле, пока ты на десятки километров не удалился... Или я что-то путаю? ‎- бородат и духовно хвостат
Смотри: предположим гравитация направлена точно вдоль одной из осей акселерометра. Тогда при вращении вокруг этой оси показания акселерометра [по этой оси] не меняются. Насколько я понимаю, магнитометр удобно использовать в такой ситуации как замену акселерометра, но для этого полезно знать, как соотносится вектор магнитоного поля с вектором гравитации. А без GPS-а этого узнать нельзя. ‎- ati
Так, нашёл ключевое имя -- Robert Mahony ‎- бородат и духовно хвостат
Потерял ссылки на PDF'ы, но нашёл сейчас вот такой обзор http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/ — кажется, тут есть всё, что надо ‎- бородат и духовно хвостат
Круто, спасибо. А Маджвик (автор предыдущей статьи) там как соавтор Махони идёт, кстати. ‎- ati
Да-да, круг авторов не так широк на деле оказывается. Пару лет назад в АрдуПилоте были ссылки на статьи, кажется, я точно начинал с их исходников как с исходной точки -- а сейчас нет. или это был не Ардупилот а что-то другое?... В общем, стартовал я с исходников (очень плохих на вид) но со ссылками на превоисточник ‎- бородат и духовно хвостат

2015-2016 Mokum.place